一般在哪幾種情況下會造成伺服電機抖動呢？如何解決這些伺服電機抖動帶來的問題？例如：加減速時間設(shè)置得過小，伺服電機在突然的啟動或者停止的時候會產(chǎn)生高慣性抖動......分別把加減速時間調(diào)大可以解決這個問題。
    接下來是深圳南博萬整理的對伺服電機抖動原因進(jìn)行的分析，大家可以了解借鑒有效：

　觀點一：
　　當(dāng)伺服電機在零速時發(fā)生抖動，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了，最大可能是電機相序不正確。

   觀點二：
　　1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時候，容易引起電機抖動，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I，最好不要加D。
　　2、編碼器接線接錯的情況下也會出現(xiàn)抖動。
　　3、負(fù)載慣量過大，更換更大的電機和驅(qū)動器。
　　4、模擬量輸入口干擾引起抖動，加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線，讓信號線遠(yuǎn)離動力線。
　　5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動。

　觀點三：
　　1、伺服配線：
　　a．使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；
　　b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；
　　c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

　　2、伺服參數(shù)：
　　a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；
　　b．確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；
　　c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；
　　d．伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　3、機械系統(tǒng)：
　　a．連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；
　　c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。

　觀點四：
　　伺服電機抖動由機械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。
　　1、機械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況
　　1）空載抖動：
　　a.電動機基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。
　　b.風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機械平衡。
　　c.機軸彎曲或有裂紋?？赏ㄟ^緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機軸等辦法解決。

　　2)如果加負(fù)載后抖動，一般是傳動裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：
　　a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡。
　　b.聯(lián)軸器中心線不一致，使電動機與所傳動的機械軸線不重合。
　　c.傳動膠帶接頭不平衡?？赏ㄟ^校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。

　　2、速度環(huán)問題引起的抖動
　　速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動。

　　3、伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器故障引起的抖動
　　電機運動中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動，與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)?？稍黾蛹訙p速時間常數(shù)，用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動。

　　4、負(fù)載慣量引起的抖動
　　導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動；轉(zhuǎn)動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動?？赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機不抖動。

　　5、電氣部分引起的抖動
　　a.制動沒打開，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動是否打開，通過加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無關(guān)，則應(yīng)檢查印刷線路板上是否故障，需要查看線路板或重新調(diào)整。
　　b.電動機運行中突然抖動，大多是缺相造成的，應(yīng)重點檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關(guān)接觸是否良好，并測量電網(wǎng)各相是否有電。

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